现在很多现代化的工厂里面的生产线上都有机械臂，而相对与一些要加工的原件的空间的位置和姿态变化较多的就必须得靠多轴多关节的机械臂才能完成。而目前的六轴工业机器人作为工业机器人中应用中最为广泛的类型，具有高灵活性、超大负载、高定位精度等众多优点。常见的六轴关节的机械臂，是通过六个伺服电机直接通过减速器、同步带轮等驱动六个关节轴的旋转。六轴工业机器人一般有六个自由度，常见的六轴工业机器人包含旋转（S轴），下臂（L轴）、上臂（U轴）、手腕旋转（R轴）、手腕摆动（B轴）和手腕回转（T轴）。六个关节合成实现末端的六自由度动作。

六轴机械臂的特点主要有以下几方面：

1）可编程：六轴工业机械臂最大特点是柔性启动化，它可随其工作环境变化以及加工件的变化进行再编程，适合于小批量多品种具有均衡高效率的柔性制造生产线的应用。

2）拟人化：六轴工业机械臂结合机械臂与人的特点。在六轴工业机械臂的结构设计让它具备了类似人的行走、腰转等部分功能；其传感器更是使其提高对周围环境的自适应能力。

3}通用性：一般六轴工业机械臂在执行不同的作业任务时比其他的专用型的工业机械臂具有更好的通用性。。

4）机电一体化：六轴工业机械臂是机械学和微电子学的结合。工业机械臂具有各种传感器可以获取外部环境信息，而且还具有记忆能力、语言理解能力、图像识别能力、推理判断能力等人工智能，这些都是微电子技术的应用，特别是计算机技术的应用密切相关。